本論文は複数台のロボット間の衝突チェックのアルゴリズムを提案する. 複数台のロボットの動きをオフラインでプログラムする場合, 安全の確認のために単にグラフィックスを用いてシミュレーションをして表示するだけでなく, ロボットが互いに衝突しないことを確かめなければならない. グラフィックスを使った目視チェックだけでは信頼性が劣るので, コンピュータに衝突チェックを行わせたい. 本論文ではまずロボット同士の衝突検出アルゴリズムに必要とされる性質を明らかにする. そしてその性質を満たすアルゴリズムを提案する. このアルゴリズムは, 時間の関数として運動が表されている物体間の衝突が起きる時の条件式を導いて解くという方法をとる. 衝突が起きるのは, 頂点が面に衝突するときと, 辺が辺に衝突するときであり, 本論文においてこれらの条件式を導出する. そして計算量を見積もり, 計算の誤差について考察する. 最後にインプリメンテーション上の問題点と実験結果を示す.