Realization Error of Higher Degree Dynamic Controller Using Common Linux

Satoru SAKAI; Michihisa IIDA; Mikio UMEDA

doi:10.11357/jsam1937.65.6_71

汎用 Linux を用いた高次動的補償器の実現化誤差

酒井悟, 飯田訓久, 梅田幹雄

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キーワード: 実現化誤差, 農業ロボット, 2自由度制御, H_∞制御

ジャーナルフリー

2003 年 65 巻 6 号 p. 71-76

DOI https://doi.org/10.11357/jsam1937.65.6_71

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抄録

汎用 Linux を用いた高次動的補償器の実現化誤差について報告する。まず, 汎用 Linux を用いて補償器を実現し, 等周期性を確認した。次に, 農業用重量物ハンドリングロボットの2関節系を制御対象に, ロバスト安定性と外乱抑制性能を達成するためのH_∞補償器を設計した。最後に, LQ制御器との比較のもと, H_∞補償器をもつ閉ループ系の安定性と制御性能を評価し, 実現化誤差の影響が極めて小さいことを確認した。

責任著者(Corresponding author)

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