近年，ロボットが人間の生活空間へ進出し始めている．その際，ロボットの外界認識センサとして安価かつ多機能なものが必要となる．本研究では，子供程のサイズ，人が歩く程の移動速度，物を運ぶことを主な仕事とする家事を手伝うサービスロボットが使用することを想定した外界認識センサの開発を目的としている．本講演では，時系列ステレオ法を基本とする物体位置測定法の原理を説明し，製作した装置の概要と，実験による評価結果について報告する．