本論文では，ロバストかつ正確（高精度，高密度）に形状を再構築する新しいエリアベースのステレオマッチング法について述べる．我々の目標はエッジを含む対象物の形状を面的に正確に再構築することである．そのためには，急峻なエッジを持つ形状をいかに再構築するか，という課題に対処する必要がある．エリアマッチング法はエリア領域をテンプレートとしマッチングを行うため，急峻なエッジ周辺の形状を正しく再構築できない．さらに左右ステレオ画像上の対応するエッジの不連続性や不一致はマッチング処理をより困難にする．これらの課題を克服するため，本研究では視差と確実な直線エッジを利用し，抽出した3Dエッジをエリアベースマッチングに組込み統合し，左右形状の違い，明度変動，オクルージョンにロバストなステレオマッチング法を提案する．本方法は，視差推定，エッジマッチング，拡張エッジTIN-LSM法（エッジサーフェスマッチング），と3段階に分かれる．エッジ抽出には既提案手法を適用したので主に視差推定とエッジを統合したエリアベースのサーフェスマッチング処理について説明した後，提案法の性能の有効性を確認した結果についてその詳細を報告する．