自動制御連合講演会講演論文集
第57回自動制御連合講演会
セッションID: 2C06-1
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OS 意思決定と最適化(1)
3次元空間内の多関節ロボットアームの最適な関節数,リンク長,軌道に関する研究
*金 亨俊山川 宏
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抄録

本研究では,従来の関節数を固定した条件下でロボットアーム軌道やリンク長を最適化する手法とは異なる,ロボットアームの初期設計段階で必要な最適な関節数,リンク長,軌道を同時に設計する手法を提案することを目的とする.この最適化問題を行うためには冗長自由度の発生問題,軌道創生,目的関数選択の3つの課題を解決する必要がある.ここでは冗長自由度の利点である消費エネルギーの減少に注目し, 最適化問題を定式化する.定式化された最適化問題は遺伝的アルゴリズム(GA)を基づいた多重ループにより解く.

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© 2014 計測自動制御学会
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