本研究では，むだ時間系に対する制御問題において，目標値応答追従性能の向上，および制御対象の動特性をより反映するモデルへの更新を同時に実現することを目的とした制御器パラメータチューニング手法を提案する．とくに，むだ時間系に対して有効な制御手法である全状態オブザーバを併用した状態予測サーボ系を対象とし，この制御系が制御対象のモデルを制御器に内包していることに着目する．そして，そのような制御器に対して一組の実験データのみを直接用いる制御器パラメータ調整手法Fictitious Reference Iterative Tuning (FRIT) を適用することで制御器とモデルの同時更新を実現する手法を提案する．