二自由度制御構造を用いたヒステリシス特性の補償と推定のデータ駆動型同時実行 — FRITによるアプローチ

高田 翔午; 金子 修; 山本 茂

doi:10.11511/jacc.57.0_1635

第57回自動制御連合講演会

セッションID: 2B09-5

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.57.0_1635

会議情報

主催: 公益社団法人計測自動制御学会, 一般社団法人日本機械学会, システム制御情報学会, 一般社団法人電気学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会

共催: 国立大学法人群馬大学, 53の学会，協会などから協賛

会議名: 第57回自動制御連合講演会

開催地: 群馬伊香保　ホテル天坊

開催日: 2014/11/10 - 2014/11/12

モデルフリー制御・データ駆動制御

二自由度制御構造を用いたヒステリシス特性の補償と推定のデータ駆動型同時実行 — FRITによるアプローチ

*高田翔午, 金子修, 山本茂

著者情報

キーワード: データ駆動型制御, ヒステリシス, 二自由度制御

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抄録

本研究では，ヒステリシス特性を持つ非線形システムを対象とし，二自由度制御系のフィードフォワード部を活用することで，そのヒステリシス特性の補償と推定を同時に行うための手法を提案する．ここでは，対象の動特性が未知である仮定の下で，データを直接用いる制御器パラメータをチューニングするFRITを活用することで，一組の実験データでこのような同時実行を実現する手法を与える．

責任著者(Corresponding author)

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