多機能センシング環境対応制御（MOS制御）による嵌合精度検証試験

西村 健太; 須浪 唯介; 矢納 陽; 松野 隆幸; 山下 学; 石山 新太郎; 見浪 護

doi:10.11511/jacc.57.0_1972

第57回自動制御連合講演会

セッションID: 3A04-1

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.57.0_1972

会議情報

主催: 公益社団法人計測自動制御学会, 一般社団法人日本機械学会, システム制御情報学会, 一般社団法人電気学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会

共催: 国立大学法人群馬大学, 53の学会，協会などから協賛

会議名: 第57回自動制御連合講演会

開催地: 群馬伊香保　ホテル天坊

開催日: 2014/11/10 - 2014/11/12

OS 知的環境とロボット・アプリケーション

多機能センシング環境対応制御（MOS制御）による嵌合精度検証試験

*西村健太, 須浪唯介, 矢納陽, 松野隆幸, 山下学, 石山新太郎, 見浪護

著者情報

キーワード: Contaminated soil, Volume reduction, Filter press

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抄録

本研究では，作用対象の色と形状などの属性情報（多機能センシング）を基に，ロボット側に作用対象の自動認識させた後ロボット自身による異なる環境条件においてフィルタプレス装置のろ布芯棒をモデルケースとして，芯金-ロボットハンドとの対象物同士の嵌合制御操作をMOS制御知能により実施し，達成可能な嵌合精度の技術的検証を行い，下記結論を得た．(1)ろ布交換用芯棒嵌合部を嵌合部中心軸に対向する平面範囲20mm×20mm四方以内に設定した合計9箇所に任意に設置した芯棒の嵌合実験をMOS制御知能ロボットで実施した結果,すべての設置点において芯棒嵌合部とロボット先端の嵌合部との嵌合実験に成功した．(2)芯棒嵌合部とロボットに取り付けた嵌合部とのクリアランスが1.875mmであった嵌合実験に対して，MOS制御によるx,y,z軸全方向における制御精度を作動誤差0.5mm以内に制御できることがわかった．

責任著者(Corresponding author)

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